Salam əziz dostlar, dəyərli oxucularım və dinləyicilərim, həmçinin gadirov.com saytının daimi ziyarətçiləri, YouTube abunəçilərim və sosial şəbəkə istifadəçilərim. Xoş gördük sizləri. Maşının görmə sistemilə əşyanı rənginə görə tanımaqda əsas çətinlik işıqlanma ilə əlaqədardır. O isə real aləmdə fasiləsiz dəyişir. Əgər alma və portağal kölgədədirsə, almanın və portağalın fərqləndirilməsi kimi sadə bir iş çox çətinləşir.
Rəngi müəyyən etmək qaydası
Hər rəng bir-birindən asılı olmayan üç əlamətə malikdir. Birinci əlamət: rəngin özü-“qırmızı”, “narıncı”, “göy” və s.; ikinci əlamət: intensivlik və parlaqlıq dərəcəsi və nəhayət, üçüncü əlamət: rəngin nəqədər təmiz olduğunu göstərən əlamət, onun dolğunluğudur. İşıqlandırma qəbul olunan işığın intensivliyi və dolğunluğunu dəyişir. Rəng özü isə işıqlanmadan tamam asılı deyil. Maşın görməsində telekamera rəngin ancaq qırmızı, yaşıl və göy toplananlarını qeyd edə bilir. Beləliklə, obyektin rəngini müəyyən etmək üçün sistem əvvəlcə üç toplananın parlaqlığı, intensivliyi və dolğunluğu haqqında informasiyanı işləməlidir. Bu prosesə bir neçə riyazi çevrilmələrin daxil edilməsi dəqiqliyi səbəb olur. Maraqlıdır ki, maşının görmə sistemində tətbiq olunan rənglərin üç ölçülü modelini kub kimi təsvir edə bilərik. Bu halda təmiz qırmızı, yaşıl və göy rənglər kubun ümumi qara təpəsindən çıxan üç tili boyu yayılır. “İntensivlik oxu” adlandırılan ox kubun diaqonalı boyu qaradan bozun bütün variantlarına və nəhayət, ağa qədər keçirməlidir. Üç müqayisə üsulu ilə tanış olaq. Ən sadə üsulda maşın qabaqcadan ona məlum olan məhdud sayda obyektlər arasında müəyyən ediləcək obyektə oxşar obyekt axtarır. Bəzi sistemlərdə hər bir tip obyekt üçün bir şablon saxlanılır. Başqa sistemlərdə isə, məsələn, konveyerdən detalları seçən sənaye robotlarının yaddaşında bir neçə variant olur.
© İstifadə edilərkən gadirov.com-a istinad olunmalıdır
